系列化自主移动平台（无人驾驶平台）

一、成果概述

团队研究的系列化自主移动平台，包括两轮差速、四轮差速、独立驱动独立转向等多种模式结构，配置里程计、IMU、GPS、超声、激光、RGBD深度相机、视觉等多种传感器，可以完成基于激光或/和基于视觉的建图功能，具备自主导航、定位、避障功能，可作为二次开发的科研平台、专用的移动作业机器人平台等。

二、主要关键技术内容及创新点

1、技术优势

（1）提供宽带接口及通讯协议，为用户预留网络、串口、USB、模拟量和数字量I/O口，满足二次开发需求；

（2）采用实时控制系统，满足特殊场合的实时控制需求；

（3）采用多传感器融合技术并设计为可剪裁式传感系统，快速满足客户多场合应用需求；

（4）具有通过手机实现的远程无线遥控功能；

（5）通过冗余设计方式，使移动平台具有更高的安全性，可实现在动态复杂场景下的避障和自主导航。

（6）支持多种路径规划方式，支持固定路线循迹、动态路线自主规划等多种导航方式，可自定义对动态或静态障碍物的绕障或停障。

（7）可直接在三维高精度点云地图上编辑路径，并下发到导航模块；

（8）通过配置独立驱动独立转向轮，适应野外地形及大负载需求。

2、关键技术指标

（1）续航里程和速度：根据客户需求定制；

（2）定位精度：在园区内道路场景下，可实现厘米级定位精度，满足多种应用需求。

（3）无线遥控距离：在园区内WiFi覆盖范围内，可实现全园区内的无线遥控。

（4）响应时间：障碍物检测响应时间≤0.1秒，可实现对障碍物的实时躲避。

（5）工作温度：-20℃~60℃，满足大多数场景的需要。

三、主要应用领域与前景

平台已在园区低速场景下的自动清扫清洁领取得一定成效，并进行了示范应用。可以用作自主快递配送机器人、无人驾驶自动清扫车、自主巡逻机器人、智能导引服务机器人、自主消毒喷洒机器人、野外无人驾驶平台等，应用前景广阔。

可以作为高等院校、科研院所移动机器人和无人驾驶实验平台、二次开发平台。

四、相关知识产权

已授权专利2项，具体如下：

ZL2014102549263，独立驱动-制动和主动悬挂的液压驱动主动轮

ZL2011100546375，无人驾驶独立驱动和转向车辆整车动力学控制量获得方法